Ανακατεύουμε μαζί το ξίδι, το ελαιόλαδο, το δεντρολίβανο, το σκόρδο, τη μουστάρδα, το αλάτι και το πιπέρι. Στη συνέχεια, τοποθετούμε τα παϊδάκια σε ρηχά σκεύη και τα αλείφουμε με το μείγμα που δημιουργήσαμε. Τα αφήνουμε να ξεκουραστούν σε θερμοκρασία δωματίου για 10΄.